リンク型2次元倒立振子のモデリングとゲインスケジューリングによる安定化制御
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概要
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本研究では、2つの回転型ロボットとホロノミックな拘束を受ける4本の閉リンクから成る2次元倒立振子のモデリングと安定化制御を試みる。拘束条件を付加したラグランジュ方程式によりモデリングを行い、線形化を行った後、得られたシステムを線形パラメータ可変(LPV)システムとみなす。線形近似によるモデル化誤差を外乱として、L2ゲイン外乱抑制仕様を満たすゲインスケジューリングコントローラを設計し、シミュレーションにより得られた制御系の有効性を確認した。
- 自動制御連合講演会の論文
自動制御連合講演会 | 論文
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