マルチボディダイナミクスによる自動二輪車の制御用LPVモデルの構築
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概要
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本論文では，マルチボディダイナミクス理論を用いて自動二輪車の制御用モデルを構築する．自動二輪車の解析モデルはSharpにより提案されており，安定性の解析に用いられることが多い．しかしながらSharpが提案した４自由度力学モデルに基づくシミュレーション結果は，実車の応答とは異なることが知られている．本論文ではマルチボディダイナミクス理論に基づき，タイヤの断面形状を考慮して，転動方向に滑らない拘束条件を導入した運動方程式を導出し，前輪操舵制御や後輪駆動トルク制御に適用可能な線形パラメータ変動系の構築方法を示す．
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自動制御連合講演会 | 論文
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