PWS型移動ロボットの加速度制限付き誘導方法
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
積載物を搬送する移動ロボットの運動において，移動ロボットを走行させるための力とトルクは搬送している積載物にも動的影響を与える．もし，積載物に作用する静止摩擦力よりその力とトルクが大きい場合には積載物は滑り始める．さらに，この積載物の滑り移動は移動ロボットの加速度を増加させる．実際の移動ロボットの作業現場を考えると搬送の対象を固定していたのでは作業効率の低下を招くため，固定しない方法が採用されている．本研究では積載物を搬送台上に固定せず積載物の滑りを防ぐ移動ロボットの誘導走行について研究しており，本報告ではモデリングにより定義した加速度制限式を用いて，与えられた軌道を移動ロボットにできるだけ早く走行させる誘導を行わせる．
- 自動制御連合講演会の論文
自動制御連合講演会 | 論文
- コウモリの飛行制御モデルの解析
- 切換え制御を用いた劣駆動システムの誤差エネルギー領域における切換え則
- Javaによる高炉シミュレータと可視化操業支援
- 静電容量型センサを用いた腹腔鏡下手術用鉗子の負荷力の検出
- フィールドバスを用いた熱プロセスの異常診断:第4報 温水供給プロセスの異常診断