月面模擬斜面地形における探査ロボットの走行速度制御に関する考察
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概要
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本論文では月面探査用の車輪型ロボットを対象とし、その走行性能の向上を目的とする。車輪型ロボットの走行性能を考える上でもっとも重要な要素の一つとして車輪と月表面の相互作用をあげることができるが、そのメカニズムには明らかになっていない点が多い。そこで実験データをもとに相互作用のモデル化を行う。また、このモデルに基づいてトラクションコントロールを行うことにより、スタック回避の可能性について検討する。
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