全方位ステレオビジョンを用いた移動ロボットのための障害物回避
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概要
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自律移動ロボットが環境地図を作成する際に障害物の形状情報を持たせることによって、ロボット形状に合った障害物回避を行うことが可能となる。本研究では全方位センサより得られる画像から作成する、環境地図に高さ方向の情報を追加することにより、障害物の形状情報を環境地図に持たせ、ロボット形状に合わせた障害物回避方法について提案を行い、本手法の有効性をシミュレーションにて検討を行う。
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自動制御連合講演会 | 論文
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