モデル駆動PID制御から見たむだ時間系に対するPID制御構造
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概要
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適用範囲の広いプロセスコントローラとして、木村教授が定義された"モデル駆動制御"の概念を取り込んだモデル駆動PID(MD-PID)制御を筆者らは提案している。そのMD-PID制御では、むだ時間演算部分をリングカウンタによりデジタル実現しているが、このむだ時間演算をPade近似することにより連続時間モデルで近似することが可能である。これにより、PID制御構造に近づけることが可能である。ここでは、むだ時間をもつ一次遅れの制御対象で、時定数に比べてむだ時間が長いケースについて、MD-PID制御に基づき、そのPID制御構造とその制御性の特徴について議論する。
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