バイモーダル区分的アファインシステムの軌道追従制御
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概要
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本論文では，バイモーダル区分的アファインシステムを取り扱い，軌道追従問題について議論する．そのために，まず，追従誤差を一般化した誤差変数を導入する．ここでは，区分的アファインシステムの軌道追従特有の問題を回避するために，誤差変数として不連続な関数を採用する．次に，誤差変数がしたがうシステムを Lyapunov-like 関数を用いて安定化することで，対象システムの軌道追従を達成する．最後に，数値例によって本手法の有効性を検証する．
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自動制御連合講演会 | 論文
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