2リンク平面型劣駆動マニピュレータの学習制御
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概要
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ロボットにおいてアクチュエータが故障した場合の単純なモデルとして，2リンク平面型劣駆動マニピュレータ（２ＰＵＡＭ）がある．この系は2階の非ホロノミックシステムであるため，故障前の制御手法が適用できない．この場合，変化した動特性にロボットが自律的に適応することが求められる．本研究では人間の学習過程に着目し，強化学習をベースとした適応アルゴリズムの開発のため，２ＰＵＡＭの人による手動制御実験を行った．
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自動制御連合講演会 | 論文
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