進化型自律移動ロボットのオンラインモデル更新に関する一手法
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概要
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進化ロボティクスでは，個体集団中の全ロボットを実環境で進化させると膨大な時間がかかるため，数個体を実環境で評価し，残りをシミュレーション上のモデル環境で評価するアプローチが考えられる．ここでの問題は，実環境と整合性のあるモデル環境をどのように構築し更新するかである．本稿では，自律移動ロボットによる追跡問題を取り上げ，確率モデルに基づくモデル環境の構築・更新方法を提案し，妥当性を検証する．
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自動制御連合講演会 | 論文
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