双腕マニピュレータの物体把持協調制御
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概要
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現在，全世界には1億1000万個以上の地雷が埋設されており，被埋設国に対する人道支援が緊急課題となっている．このような状況の中，本研究グループでは地雷探知ロボットCOMETを開発し，安全で高効率な人道的地雷探知技術法を提案している．具体的にロボット前面に二本のマニピュレータを取り付け，その先端のグリッパを用いて探知センサを持ったり，障害物や地雷を除去するのが有力と考えている．物体を把持するため，双腕協調制御を行う．左手は位置制御を行い，右手はグリッパに搭載した力センサを用いて，物体を落ちないように力制御するシミュレーションを行った．
- 自動制御連合講演会の論文
自動制御連合講演会 | 論文
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