協調行動を行う自律移動サッカーロボットの開発
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概要
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本研究では，実環境で動作可能な自律移動ロボット研究の例題として自律移動ロボット群によるサッカーを題材としたロボカップを取り上げる．本発表ではサッカーロボットの設計概念とこれに基づいて構築したシステムについて述べる．具体的には，サッカーロボットのハードウェア，センサ入力にノイズや隠れが存在する環境における環境情報の推定，および他ロボットとの協調を考慮した行動制御の統合的なシステムデザインの方法を示す．その性能を実際のロボカップ２００４での試合を通して示す．
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自動制御連合講演会 | 論文
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