水中ロボット用遠隔操縦ユニットの開発
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概要
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現在実用化され、利用されているロボットの遠隔操作システムは、操作者が窓やモニタ等を通して作業環境を把握し、ロボットアームを操作するという形態の遠隔操作システムである。このような遠隔操作システムの操作は、作業環境や状態等を把握するための情報が少ないため、操作者にとって極めて重い負担をかけることが知られている。そこで、本研究では、６軸６自由度をもつパラレルリンク機構を用いた操縦ユニットを設計し、この操縦ユニット自体を体感装置として、遠隔操作するロボット本体の動揺にあわせて動作させ、操縦者に対してより多くの判断情報を与えることで、操縦性の向上を図った。
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自動制御連合講演会 | 論文
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