腹腔鏡下手術用一体型マスタースレーブシステムの開発:アシスト機構のしきい値による操作性の検討
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概要
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低侵襲手術である腹腔鏡下手術は，術者に高度な技術が要求される．そこで，我々は，マスターとスレーブが一体化した，コンパクトでかつ操作性に優れた手術支援用ロボット鉗子の開発を行っている．このロボット鉗子の特異姿勢付近における操作性向上を目的としたアシスト機構を開発した．本報ではこのアシスト機構の実現方法および動作データを示し，本アシスト機構の重要なパラメータであるしきい値についての検討を行う．
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