蛇型ロボットの設計とProjection Methodを利用した一制御法
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概要
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Projection Methodを用いたモデリング法により，運動方程式とシステムに作用する拘束力を同時に数式化できることに着目し，３リンク蛇型ロボットのモデリングと制御を行なった結果を報告する．また，屈曲時の関節部分に加わる力（拘束力）の数値計算による推定結果を実機設計及び制御への応用した点について述べる．
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自動制御連合講演会 | 論文
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