人の腕の到達運動に対する軌道生成法の比較
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概要
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本稿は人の腕の平面内到達運動の軌道生成法として，積分型二次の関数を評価関数とする最適制御としての手法と，著者等が提案した Hamilton の原理に基づく軌道生成法を比較する．最適制御としての軌道生成法については運動生理学の観点から提案されているトルク変化最小モデルもその一例に含めてパラメーター設定の違う計算例を幾つか紹介する．これらの計算例とHamiltonの原理に基づく手法の計算例を示し，その上で Hamilton の原理に基づく軌道生成法の利点について述べる．
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自動制御連合講演会 | 論文
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