足指を有した二足歩行ロボットの歩行:簡易モデルによる床反力の変化と足部運動についての検証
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概要
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本研究では、指要素を有した足構造をもつ二足歩行ロボットとすることで、動的で人間の歩行形態に近い動作を実現することを目的とする。その導入として、本論分ではひざ下のみの構成とした簡易モデルを用い、すねに相当するリンクの動作による床反力と足部分の運動の変化をシミュレーションにより検証する。
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