ILQ設計法によるエレベータドアの開閉速度制御
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概要
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エレベータドアの開閉速度制御問題を対象とし，周波数整形機能付きILQ設計法を用いて行った．その結果を実機に適用し，開閉制御実験を行った．設計に用いたモデルの不確かさによって生じる振動を，サーボ系のノイズから出力までの閉ループ伝達関数を周波数整形することで抑えられることを確認した．以上のように，不確かさに対してロバストな制御をすることにより，振動を伴っていた従来制御よりも性能のよい応答が得られた．
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自動制御連合講演会 | 論文
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