環境の不確かさを考慮したマスタ・スレーブシステムのロバスト制御
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概要
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本研究では,2自由度のDDロボットマニピュレータを用いたマスタ・スレーブシステムに対してインピーダンス整形を行い,ロボットのダイナミクスを見かけ上線形化する。ロボットだけでなく操作者とマスタ,スレーブと環境を統合して制御対象として表現し,特に環境の不確かさを陽に考慮する。導出した一般化プラントに対してμ-シンセシスを用いて環境と操作者の特性の不確かさを考慮したロバスト制御系を構成する。最後にシミュレーションにより設計法の有効性を検証する。
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自動制御連合講演会 | 論文
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