移動ロボットの絶対位置情報に基づいたロバストモーションコントロール
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概要
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ＡＧＶ，自動車，車椅子に代表される移動システムの走行支援や自動走行は，産業，福祉等の様々な分野で強く求められており，その実現意義は極めて大きい．本発表では、移動システムの自動走行を実現する上で基盤となるロバストな位置制御法について提案している．とくに提案手法では，作業空間において絶対位置指令に常に追従すように制御系を構成し、移動ロボットの姿勢に関しては間接的に制御する手法を示している．移動車の軌道追従制御の場合、位置指令の2自由度に対して非ホロノミック拘束の影響を受けずにロバストな追従が実現できれば、姿勢の応答も従属的に決まり、所望とする姿勢へも収束させることが可能である．
- 自動制御連合講演会の論文
自動制御連合講演会 | 論文
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