受動関節機構を有する移動ロボットによる協調搬送制御（ファジィ理論を利用した斜面路走行における搬送台の水平化制御）

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概要

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• This paper proposes a cooperative transfer control method by using three wheeled mobile robots (WMRs). One WMR is designated as a leader, and the other two WMRs are followers. A carrier platform is supported by links with passive joints on the WMRs. The carrier platform is always kept levelly when WMRs run along a straight path on a slope. The level control of the carrier platform is achieved by a position control of WMRs. The positions of the followers are controlled by using a fuzzy set theory to level the carrier platform, while the leader runs along the target path. Membership functions of the fuzzy set theory are designed by using a genetic algorithm. The usefulness of the proposed method is demonstrated through simulation and experimental results.

著者

• 浜口 雅史

  島根大学大学院 総合理工学研究科

• 谷口 隆雄

  島根大学大学院 総合理工学研究科

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