２台の冗長マニピュレータと人間との協調搬送制御（冗長性を利用した障害物回避の一手法）
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
A cooperative transporting control method is proposed for two 7-DOF manipulators and one human in this paper. This control method is based on an impedance control law. An object is transported in any direction according to the force added by the human. The force is measured with a 6-DOF force sensor installed at the wrist of the manipulator. When the manipulators cooperate with the human to transport the object, the manipulators should not only support the human but also avoid some obstacles around them. The manipulators avoid the obstacles by utilizing the kinematic redundancy of the manipulator. The virtual force generated by virtual impedance is used in avoiding action. The virtual impedance is set between the manipulators and the obstacles. The effectiveness of the proposed methods is verified through simulations.
- 一般社団法人 日本機械学会の論文
著者
関連論文
- 1118 受動関節機構を有する移動ロボットによる協調搬送制御 : 水平路面走行における搬送台の水平制御(ロボティクス・メカトロニクスIV)
- 1116 移動ロボットを用いた円筒液体タンクの制振搬送制御 : 経路追従性と制振性能を考慮したトレース制御系の設計(ロボティクス・メカトロニクスIV)
- 615 自律移動ロボットの荷崩れを考慮した動的障害物回避(G.S. 振動解析・制御)
- 受動関節機構を有する移動ロボットによる協調搬送制御（ファジィ理論を利用した斜面路走行における搬送台の水平化制御）
- ２台の冗長マニピュレータと人間との協調搬送制御（冗長性を利用した障害物回避の一手法）