水平ロボットアームのパラメータの一同定法
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
ロボットアームに対する高度な制御システムとシミュレーションシステムを開発するためには, 動特性モデルの正確な同定法を確立する必要がある.<BR>ロボットアームの動特性モデルのパラメータは, リンク長, 重心位置, リンク質量, 重心回りのイナーシャ, 粘性摩擦およびクーロン摩擦から成る.しかしながら, これらのパラメータを個別に評価する必要はない.何故ならば, 運動方程式の中に表われる結合された係数が得られれば, これらの係数だけを使って, 制御やシミュレーションができる.<BR>本論文において, 粘性摩擦とクーロン摩擦が電流と角速度間の関係を測定することによって求められることを示す.次に, 各関節の剛性に原因して発生する機械共振から導かれる慣性項の有効な同定法を提案している.
著者
関連論文
- 虚軸上に極を持つ制御対象に対するH_∞サーボ系設計問題 : モーションコントロールのためのH_∞制御
- H^∞制御理論を用いたハードディスクのヘッド位置決め制御
- ディスクリプタ表現による有理関数行列の分解理論とスペクトル分解への応用
- 虚軸上に極をもつ重みを許すH_∞制御系の設計
- フィードバック制御系のロバスト定常特性
- 連想記憶にもとづくファジィ知識を用いたヘリコプター軌道飛行とその洗練(ファジィ・ニューラルネットワ-クとその応用)
- ファジイモデルによる飛行ビークル制御と安定性の検討
- H^∞制御FI問題の解の修正と状態フィードバック制御解のパラメトリゼーション
- ロボットとの出会いと制御理論
- H_∞トン制御によるフレキシブルロータの制振制御
- 現代制御理論によるロボット制御( 高度メカニズムと制御)
- 現代制御理論によるロボット制御( 高度メカニズムと制御)
- H∞制御理論に基づく電動機の制振制御
- 2慣性系に対するμ-synthesisを用いた制振制御
- ファジー連想記憶による円盤形ヘリコプタの操縦
- IV. H∞制御とサーボ系構成
- ロボットァームの軌道制御
- 水平ロボットアームのパラメータの一同定法
- Trajectory control of robot arm using sliding mode control and experimented results.
- 有界実条件を使ったH∞状態フィ-ドバック則の直接的導出法
- H∞ロバスト制御系の極配置と安定余有
- 未知入力オブザ-バとロバスト性の回復 (オブザ-バ・状態推定と産業応用)
- オブザ-バを併合した新しいディジタル制御方式によるZeroing (オブザ-バ・状態推定と産業応用)
- 最適直列補償器による1形最適ディジタルサ-ボ系の設計 (現代制御理論によるサ-ボ系設計論とその応用)
- 連成振動による慣性項同定精度の劣化とその改善
- Detecting method of position/direction of a robot hand using PSD and its applications.
- Path control of robot arm using linearlized constraint control method.
- タイトル無し
- On the force/trajectory control of robot arm.