異構造型マスタ・スレーブシステムにおける力センサレスバイラテラル制御に関する一考察
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概要
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In this paper, force-sensorless bilateral control methods for a master-slave system with different configurations are proposed. Two types of bilateral control architectures are presented. One is based on joint space control, and the other is based on work space control. This paper discusses the difference between these control methods from the viewpoint of motion behavior in the singular configuration. Finally, actual experimental results that confirm the validity of the proposed methods are shown.
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