アクティブセンシングによる植物診断を想定した3DCGシミュレータの開発
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概要
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植物診断技術は環境保全型の農業や都市管理にとって非常に重要である. もしも植物が正常か異常か, 同様に異常の原因を診断できれば, 初期防除・処置を行うことが可能になる. 植物診断に関する従来の研究は, 固定型センサを使った手法や室内実験が多かった. 特に, カメラなどの光学センサを固定した診断システムは, 植物下部から進行する病気を診断できない問題を有していた. この問題の解決方法の一つとして, 我々はアクティブセンシングを用いた植物診断を提案した. 先ず, 本論文では, 3次元コンピュータグラフィックによるシミュレーションシステム (3DCGシミュレータ) を構築した. これを使うことによって, 様々な植物種やマニピュレータ, 環境条件を想定した植物診断の開発が行える. 次に, 3DCGシミュレータを用いてアクティブセンシング手法を検討した. Fuzzy推論によって植物が認識できる方向を決定した後, 柔軟なセンシングと, カメラセンサの最適位置・姿勢の同定を行った.
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