小脳神経ネットワークによる情報処理機構を模したロボット制御法の開発
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概要
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現在のロボット制御技術では、周囲環境変化やアクチュエータの経時変化に対し、適応的にパフォーマンスを維持することは困難である。一方、生体は小脳を中心とした神経回路網で実現される運動学習機能により、そうした状況においても安定した動作を維持することができる。本稿では、小脳神経回路を模した人工神経回路網に、前庭動眼反射運動学習実験データに基づく学習機構を実装した小脳型適応コントローラを構築し、シミュレーションによりその有効性を示すとともに、実機モータ及び2輪倒立ロボット制御への応用を試みた。
著者
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平田 豊
中部大学電子工学科
-
平田 豊
中部大学工学部情報工学科
-
平田 豊
農工大・農院
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田中 良幸
中部大学
-
田中 良幸
中部大学工学部
-
平田 豊
中部大学大学院工学研究科
-
平田 豊
豊橋技術科学大学
-
平田 豊
中部大学 工学部 電子工学科
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