計算されるビジュアル・聴覚的フィードバックに基づくグラスピング支援システム視覚障害者の支援に向けて(一般セッション,大規模データベースとパターン認識)

概要

論文の詳細を見る
目的物体を「グラスピング」するためのシステムの構造および制御アルゴリズムを提案する。このシステムはカメラによるビジュアルフィードバックを用い、「グラスピング」動作を行う「手」やカメラを目的物体までガイドする。研究背景は、視覚障害者の店舗でのショッピングを可能にするためにシステムが設計されている。この意味で、フィードバックループの中のアクチュエーターは人間の体であり、フィードバックされている制御命令は音声により人間の耳に伝わる。本システムでは、1台のレンズが取りつけられたCCDカメラが一脚に取り付けられている。提案する制御アルゴリズムは画像解析により商品の位置を推定し、これに基づいて次の操作命令を生成する。このアルゴリズムは「視覚障害者を商品に向けてガイドさせる」と「視覚障害者を『商品を握る』ようにガイドさせる」という二つのフェースからなっている。さらに、フェース2で常に起こる「体が捻じれる」問題に対して、デジタル方位計の導入も提案する。本システムの有効性を実験により検証した。
2013-02-14