315 平地における準受動2足歩行機械の大域的安定性の解析
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概要
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This paper concerns an analysis of a quasi-passive dynamic walking (quasi-PDW) biped robot on lebel ground. In this study, a linearized "simplest walking model" is adopted as the biped walker model, and the constant torque inputs at the hip joints which simulate the effect of the gravity on a slope are introduced to make the quasi-PDW on level ground to have a periodic walking motion. Two equilibriums (short period solution and long period solution) are numerically obtained by the Newton-Raphson method, and their eigenvalues and eigenvectors are studied. Then, a swing leg control algorithm is introduced to improve the gloval stability, and its effectiveness is discussed in terms of the basin of attraction.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-09-05
著者
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