1A2-O13 地面効果を利用した無人ヘリコプタの対地高度推定(飛行ロボット・メカトロニクス)
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概要
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To improve reliability of autonomous unmanned helicopter, GPS-INS hybrid navigation system using Kalman Filter is utilized. Barometer can be incorporated into the hybrid navigation system, but the problem is that there is no sufficient model which can describe the relation between the altitude and the atmospheric pressure under ground effect. The purpose of this paper is to construct a model equation of atmospheric pressure which is easily incorporated in the hybrid navigation system for autonomous unmanned helicopters. Moreover, we propose that the model equation of atmospheric pressure under ground effect can be applied to estimate the helicopter's altitude from the terrain.
- 2011-05-26
著者
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