1A2-F05 自律型無人ヘリコプタの適応方位角制御
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概要
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To develop flying rescue robots using autonomous unmanned helicopters, it is necessary to improve performance and reliability of flight control systems. Adaptation against the environmental changes, such as wind, has very important role. In this paper, adaptive heading (yaw) control for an autonomous helicopter is proposed. Roll angle and roll rate are used to determine desired yaw angle. Therefore, roll dynamics and yaw dynamics are coupled and stable dutch roll is induced to change the yaw angle corresponding to wind direction or the direction of the helicopter's motion. Results of flight experiments show the effectiveness of the proposed method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
椹木 哲夫
京都大学
-
椹木 哲夫
京都大学大学院工学研究科
-
中西 弘明
京大
-
金田 さやか
京都大学大学院工学研究科
-
中西 弘明
京都大学大学院工学研究科
-
堀口 由貴男
京都大学大学院工学研究科
-
堀口 由貴男
京都大学 大学院工学研究科
-
中西 弘明
京大 大学院工学研究科
-
中西 弘明
京都大学
-
中西 弘明
京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻
-
金田 さやか
京大
-
金田 さやか
大阪府立大学
-
堀口 由貴男
京大
-
堀口 由貴男
京都大学
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