1A1-O06 3次元バランシング問題における複数ロボットの協調行動獲得に関する研究(進化・学習とロボティクス)
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概要
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We, in this study, try to acquire cooperative behaviors of multiple robots on the basis of evolutionary robotics approach. As the cooperative task, the 3-Dimensional balancing problem is given. This problem is an example of corresponding tasks to find the appropriate movements for multiple mobile robots. Each robot agent on a flat board keeps being balanced state by using evolutionary robotics approach. The behaviors of mobile robots are calculated by corresponding neuro-controller which consists of artificial neural networks. Evolutionary computation method is applied to evolve weight values of neuro-controller. Numerical simulations are carried out by a simulator constructed based on 3-D physical engine ODE(Open Dynamic Engine). As a result of simulations, usefulness of our approach is clarified.
- 2011-05-26
著者
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