内外分点と動的な重みづけ手法を用いた移動車両向け位置推定手法
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概要
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現在,GPSを用いた位置推定手法が広く用いられているが,道路空間での利用には立体交差などでは正しく車両の位置する道路を認識できない,トンネルなどでは位置推定自体行えないといった課題が存在する.GPSによらない手法も検討されているが,道路空間全体に適用可能かつ一定以上の精度を持つ手法は実現されていない.こうした課題に対し,本論文ではRFIDを利用し,以下のアルゴリズム的特徴を持つ位置推定手法を提案する.1)推定精度の向上を実現するため,提案手法では各RFIDの組合せに対し,それらを結んだ直線をRFIDの位置とRFID-アンテナ間の距離に基づいて内分または外分する点(内外分点)を利用している.2)複数の内外分点を次数の異なる重みづけ関数により統合し,重みづけ次数の増加による統合結果の収束をもとに各アンテナの位置を推定する.この重みづけにおいて,車両の近くに位置するRFIDから求められた内外分点に,より大きなウェイトを与えている.屋外の道路環境で位置推定実験を行った結果,提案手法はRFIDを道路の両側に0.5m間隔で配置し,アンテナを8本車載することで誤差の平均値を0.7mに抑えられることが判明した.車線方向の誤差に着目することで,提案手法は移動中の車両において車線の認識が可能であると結論づけられた.既存手法と比較しても,提案手法は位置推定誤差を31-70%改善した.
- 2012-07-15
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