2A2-E09 屋外環境下で用いる自律移動システムに関する研究 : 第56報 低周波数無線による通信遅延を考慮した屋外遠隔運転
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概要
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Our research developed a novel teleoperation system for an UGV (unmanned ground vehicle) using a low-bandwidth communication. In this system, the 3D environmental map measured by mobile mapping System is used for the remote control interface. The low-bandwidth and high-delay transmission links cause a serious problem for the vehicle control. To solve this problem, the time synchronization by two GPS receivers is proposed in this paper. The transmit delay time can be measured by two GPS receivers, and the current position and attitude of the UGV can be estimated from the delay time. The result of the field experiment showed that the proposed system was easy to grasp the remote environment for teleoperation.
著者
-
橋詰 匠
早大
-
天野 嘉春
早大
-
橋詰 匠
早稲田大学理工学術院総合研究所
-
天野 嘉春
早稲田大学理工学術院総合研究所
-
鈴木 太郎
早稲田大学理工学術院総合研究所
-
鈴木 太郎
早大院
-
西岡 甲太郎
早大
-
安岡 洋一
早大
-
天野 喜春
早稲田大
-
鈴木 太郎
早稲田大学理工学術院
-
天野 嘉春
早稲田大学理工学研究所
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