情報統合によるインテリジェント人追跡(クラウドで始まる新たなネットワークロボット)
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概要
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情報統合は,ロボットにおけるロバストな環境理解を実現するための重要な技術であり,このためには,統合のスケーラビリティ,各処理のリユーザビリティを向上するという観点からミドルウェアの導入が不可欠である.本稿では,音源定位と音源同定を提供するロボット聴覚処理,および熱画像カメラと距離画像カメラを組み合わせた人検出処理を統合したインテリジェントでかつロバストな人追跡を実現することを目指し,聴覚,視覚のモダリティ内・モダリティ間情報統合手法を提案する.また,情報統合を行うためのソフトウェアアーキテクチャについて,データフロー指向のミドルウェアFlowDesignerとイベント駆動ベースのミドルウェアROSを用いてHARKを透過的に組み合わせる方式を提案する.提案手法に基づき構築したロボットシステムを通じて,各機能の実環境ロバスト性や実時間動作の検証を行い,その有効性を示す.
- 2011-05-05
著者
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中臺 一博
(株)ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン
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中臺 一博
東京大学工学部電気工学科
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中臺 一博
(株)ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン:東京工業大学
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中村 圭佑
(株)ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン
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INCE Gokhan
(株)ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン
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