1P1-D02 逆運動学的簡略化制御モデルと小型ロボットへの適用
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概要
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In this paper, we propose Multijoint Control Reduction Algorithm Model for multijoint robot. The method reduces inverse kinematical operation. Furthermore, this method makes possible the construction of an easy control system, because the use of the Fuzzy Logic enables the linguistic modeling of the joint angle. In the Experiment of horizontal coplanar points with an arm of small humanoid robot, we confirmed that a robot performed the same movement with a person. In addition, we realized fast information performance in control algorithm of the all integer arithmetic to the low power microprocessor.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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