2P1-F14 人間型ロボットによるはしご昇降動作 : (第2報)圧力センサを利用した降段動作計画(ヒューマノイド)
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概要
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This paper treated the Humanoid motions for climbing down a ladder based on the force sensors. The robot had seventeen DOF, and force sensors were equipped on the sole of foot for grasping a relative ladder position to the robot. Fast of all, climbing down motion was roughly divided into several postures. Each posture was interpolated to make a smoothness robot motion by developed GUI tool. The recognition of contacting the sole of foot with a ladder bar was executed by force sensors. As a result, it could be confirmed that robot climbed down a ladder successfully, just like a human.
- 2008-06-06
著者
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