2P1-F15 人間型ロボットによるはしご昇降動作 : (第1報)圧力センサを利用した昇段動作計画(ヒューマノイド)
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概要
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This paper describes motion planning of Humanoid robot for climbing up a ladder. The robot had multi DOF, just like a human, and force sensors were equipped on the sole of foot for grasping a relative ladder position to the robot. Fast of all, climbing up motion was mainly divided into several postures. Each posture was interpolated to make a smoothness robot motion. Force sensors supported with the precise contacting motions between the sole of foot and ladder bars. Moreover, recognition system of touching the hand with a ladder bar was constructed only by foot force sensors.
- 2008-06-06
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