2P1-B32 二足走行ロボットについての研究 : 走行動作の解析とシミュレーション
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概要
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This paper is a basic study of biped running robot. The purpose of this research is to make a biped running robot that can run in high-speed just like a human. The two main features for controlling the running robot stably are to keep the fluctuation of the vertical body position as small as possible, and to fully make use of tiptoes for absorbing touchdown shock and extending stride length. Using these two features, the joint trajectories of the running robot are generated through minute analyses of running human motions and computer simulations are made using the trajectories.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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