2P1-B29 特異点適合法に基づいたヒューマノイドロボットの静歩行

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概要

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• This paper addresses the problem of naturally looking and energy efficient walk of biped humanoids. We presupose that such walk requires motion control capability around kinematic singularities, such that the knee can be fully extended. This problem is tackled by adopting the Singularity-Consistent method devoloped for manipulator motion control at and around kinematic singularities. We implemented the method with a HOAP-2 humanoid robot, demonstrating stable static walk as a first step in this direction.

• 一般社団法人日本機械学会の論文

著者

• Nenchev Dragomir

  武蔵工大

• 高橋 健太郎

  武蔵工大

• 野田 雅史

  武蔵工大

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