不均一な誤差分布をもつ空間データからの3次元相似変換の最適計算
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概要
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不均一な誤差分布をもつ3次元データ間の相似変換(並進,スケール変化,回転)を最適に計算する手法を示す.前報では3次元回転を四元数表現を用いてChojnackiらのFNS法によって最適に推定する手法を示したが,本論文では回転変化のリー代数表現を用いて,並進とスケール変化を含んだレーベンバーグ・マーカート法の手順を導出する.そして,ステレオ視によって復元した3次元データ,およびGPSによる地測データを用いて提案手法の精度を評価する.結論として,3次元データに必然的な誤差分布の不均一性を考慮しなければ正確な推定ができないこと,および前報の回転の最適推定によって高精度の解が得られるが,本論文の並進とスケール変化を含んだ最適化によりさらに精度が向上することを示す.
- 2011-03-10
著者
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