画像特徴点を用いた廊下の壁面推定による屋内自律走行車の障害物検出(学生研究発表会)
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概要
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屋内自律走行車が安全に目的地に到達するには,障害物を回避する必要がある.そこで,屋内自律走行車に単眼カメラを搭載し,カメラから得られる時系列の画像から特徴点を検出し,8点アルゴリズムにより自車両の運動を推定する.そして推定した運動から特徴点を3次元復元し,3次元空間の特徴点から壁の平面を推定することにより,壁面の内側の特徴点を障害物として検出する.実験により,壁面推定ができることを示す.
- 2010-02-27
著者
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