3次元バーチャル環境シミュレータGazeboにおける力覚提示に関する研究(複合現実感,仮想都市,及び一般)
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概要
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マルチロボットシミュレータGazeboは,制御プログラムがロボットのハードウェアに依存しないといった特長をもち,米国の大学や企業を中心に注目されてきている.しかしながら,現在までに実現されている機能は,モータ電圧の制御やカメラなどのセンサからのフィードバックなど基本的なものに限られていた.そこで本稿では,Gazeboにおいて力覚提示機能を付加することにより,新たに力覚情報を扱えるように拡張し,力覚提示インタフェースを利用するロボット制御プログラムの開発を支援できる環樟を構築する.本研究により,ロボット操作インタフェースの開発が容易になると同時に,直感的で安全なロボット操作が可能になる.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2008-09-25
著者
-
山岡 正和
愛媛大学大学院理工学研究科
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井門 俊
愛媛大学大学院理工学研究科
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井門 俊
愛媛大学大学院 理工学研究科 電子情報工学専攻
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山岡 正和
愛媛大学大学院理工学研究科電子情報工学専攻
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井門 俊
愛媛大学大学院 理工学研究科
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山岡 正和
愛媛大学大学院 理工学研究科
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井門 俊
愛媛大学工学部
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