0117 理想入力モデル規範適応手法による振れ止め位置制御の実験装置を用いた検証(G10-3 制御,G10 機械力学・計測制御)
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概要
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In present paper, an ideal-input model reference adaptive control scheme for anti-sway and position control with some kinds of pendulum (rope) length in a reference model of an overhead traveling crane has been proposed and verified by various simulated experiments. Moreover, the system has also a robust property for load changes by a gain scheduling on the three parameters of the PID controller included in the system. Some results of effectiveness verification experiments for pendulum length change and weight change were satisfactory on anti-sway and position control at the same time.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-09-07
著者
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