小型船舶の操縦性と制御について
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概要
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This paper describes dynamics analysis of a small training boat and an application of gain map PID controller to course keeping system of the boat. After upgrading the navigational system of an actual small training boat SAZANAMI, in order to identify the model of the ship, Zigzag maneuver trials were carried out at various kinds of speed. It was found that Nomoto gain and time constant changed considerably according to her speed. Based on this analysis, an autopilot system was designed using the gain map PID controller in order to compensate the maneuverability changes of the boat. As results of control simulations, the proposed system had good performance compared with the conventional one.
- 富山高等専門学校の論文
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