トマト選別ロボット用吸引式ハンドの研究
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
A new adsorption-type hand has been developed for a tomato-sorting robot. In this re-search, the physical and mechanical characteristics of tomato were investlgated to determine the specification of adsorption-type hand. An adsorption-type hand was developed that has three silicon rubber pads to adsorb the tomato. The suction, position deviation and touch force were measured in laboratory to appraise performances of the developed hand. The re-sults show that the developed hand has higher performance than conventional hand, and proves the hand has ability to hold any irregular shaped tomato. 本論文は, トマトの選別行程を自動化するための選別ロボットの開発を目的に, 主要部となる吸引式ハンドを研究した. 本報では,まず吸引式ハンドを試作する基礎資料として, トマト果実の物理的特性を測定し,吸引式ハンドを試作した. 次に, 試作したハンドの性能を従来のハンドと比較するために, 吸着試験, 最小吸引力の測定, ハンドの許容値の測定を行った. その結果, 次のことが明らかになった.(1) 試作したハンドは3本のシリコンゴム吸着パッド を採用し, 長径60～120 mm, 400gまでのトマトを 吸着把持できる設計とした.(2) 試作ハンドのトマト果実に対する加圧力と移動速 度は, 7.84 N 以上, 200 mm/min 以上で, 吸着の 成効率が良好であった. ゆえに, 選別の能率を考慮 すると試作ハンドは, 7.84 Nで500 mm/min の使 用条件が最適である.(3) ハンドの最小吸引力にはトマトの重量よりトマト の大小, 表面の凹凸すなわち形状の影響が大きいこ とが分かった. 試作ハンドは従来ハンドより最小吸 引力が安定した.(4) 試作ハンドの許容値は従来のハンドより大きく取 れ, ハンドとトマトの中心位置のズレは5mmまで 許容できることが分かった. 以上のことから, 試作したハンドは, A級はもちろんB級のトマトに対しても, 適用性が認められ, 損傷なく選別することが可能であり, 従来のハンドより選別精度を向上できるものと思われた.
著者
-
永田 雅輝
宮崎大学附属図書館
-
曹 其新
上海交通大学ロボット研究所
-
永田 雅輝
宮崎大学農学部農業生産機械学講座
-
石野 文俊
宮崎大学農学部農業生産機械学講座
-
永田 雅輝
宮崎大農
-
シュレスタ ビン
宮崎大学農学部
-
ズング ウォング
宮崎大学農学部
-
石野 文俊
宮崎大学農学部生産環境システム学講座
-
永田 雅輝
宮崎大学農学部
関連論文
- 座談会 : 企業役員に聞く
- 座談会-農業機械関連分野の産官学連携を語る
- AITCの線虫防除効果と最適処理条件
- 早期水稲のマルチ栽培用田植機に関する基礎研究(第3報) : マルチ栽培用田植機の試作と圃場性能試験
- イチゴの収穫システムの開発に関する研究(第2報) : イチゴ果実の位置認識と摘採法について
- イチゴの収穫システムの開発に関する研究(第1報) : 2台のカメラによる水平位置計測と収穫ハンドの試作
- 釜炒り茶における炒り葉評価システムの開発に関する研究(第2報) : 2つの評価指標を用いた妙り葉処理方法の加工精度評価
- 早期水稲の生分解性フイルムマルチ栽培に関する研究 (第1報) : サーモグラフィ装置によるマルチフィルムの熱画像解析
- マシンビジョンによる内成り栽培用イチゴ収穫ロボットの研究(第2報) : 採果用カメラによる熟度判定, 果柄認識及び採果ハンドの試作
- 生分解性フィルムを用いた早期水稲マルチ栽培の機械化に関する研究(第2報) : ナイロンコードを用いた生分解性フィルム用マルチ穴開け機構について
- 生分解性フィルムを用いた早期水稲マルチ栽培の機械化に関する研究(第1報) : 環境保全のための生分解性フィルムの利用
- マシンビジョンによるイチゴの選別システムに関する研究(第2報) : イチゴ(章姫)の向きと判定の機能を備えた選別システムの開発
- 早期水稲のマルチ栽培用田植機に関する基礎研究(第2報) : ナイフ式マルチ穴開け機構の理論的解析
- 早期水稲のマルチ栽培用田植機に関する基礎研究(第1報) : ナイフ式マルチ穴開け機構の開発
- 早期水稲のポリエチレンフィルムマルチ栽培による根系の発達経過
- 早期水稲のポリエチレンフィルムマルチ栽培システムに関する研究(第2報) : サーモグラフィ装置による水田の熱画像解析
- イチゴの自動選別システムに関する研究(第3報) : 画像処理による自動選別システムの開発
- イチゴの自動選別システムに関する研究(第2報) : 画像処理による選別のための果形判別法
- イチゴの自動選別システムに関する研究(第1報) : 画像処理による果形の幾何学的特徴の抽出
- 早期水稲におけるポリエチレンフィルムマルチが根系の発達に及ぼす影響
- 早期水稲のポリエチレンフィルムマルチ栽培システムに関する研究(第1報) : ポット水田の地温測定
- ウレタンマット用養液栽培における小松菜の発芽に関する研究
- ポリエチレンフィルムマルチ栽培による早期水稲収穫期の早進化について
- 2A1-S-004 イチゴ収穫・選別ロボットの研究 : 摘採果実の認識及び把持・切断ハンドの設計(農業用ロボットメカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 第67回農業機械学会年次大会(宮崎大会)の開催と学会感
- スペクトロフォトメーターを用いた紫イモのアントシアニン色素評価
- マシンビジョンによる内成り栽培用イチゴ収穫ロボットの研究(第1報) : ロボットの構造および果実の認識
- ハイパースペクトルイメージングによる青果物のアントシアニン色素分布の評価に関する研究 : 第2報 イチゴのアントシアニン色素分布の可視化
- ハイパースペクトルイメージングによる青果物のアントシアニン色素分布の評価に関する研究 : 第1報 紫イモのアントシアニン色素分布の可視化
- イチゴ収穫ロボットの超音波センサに関する基礎研究
- 近赤外分光法によるウンシュウミカン(Citrus unshiu Marc.)の糖度計測法に関する基礎的研究
- 教育･研究現場における改革
- 三種類のカラーモデルによるトマトの成熟度評価
- 液晶フィルターを用いた分光画像による青果物の品質検査の試み
- スペクトロホトメータによるニンジンとレモンの着色度分析
- 圧縮空気の吹き付けによって起こるミニトマト表面の変位に基づいた硬度の測定
- イチゴの品質評価に関する画像処理の研究(第2報) : 近赤外画像による果実表層の打ち傷の検出
- イチゴの品質評価に関する画像処理の研究(第1報) : カラー画像処理による果実表層の打ち傷の検出
- 葉菜類の養液苗生産におけるウレタンマットを用いた精密播種システムに関する研究(第2報) : デジタル圧力センサによる播種ミス検知装置の開発
- 葉菜類の養液苗生産におけるウレタンマットを用いた精密播種システムに関する研究(第1報) : 貫入式播種機構の開発
- マシンビジョンによるプラグ苗生産のための精密播種システムに関する研究(第2報) : 画像処理による補助播種法について
- マシンビジョンによるプラグ苗生産のための精密播種システムに関する研究(第1報) : グリッド法によるトレイ-セル内の種子検出について
- イチゴの品質評価に関する画像処理の研究(第1報)カラー画像処理による果実表層の打ち傷の検出
- 葉菜類の養液苗生産におけるウレタンマットを用いた精密播種システムに関する研究(第2報)デジタル圧力センサによる播種ミス検知装置の開発
- マシンビジョンによるイチゴの選別システムに関する研究(第1報) : イチゴ(章姫)の向きを決定するソフトウエアの開発
- トマト選別ロボット用吸引式ハンドの研究
- 画像処理によるイチゴの形状の判別(第3報) : 特徴量の選択
- 画像処理によるイチゴの形状判別(第2報) : 特徴量の提案
- 高周波コイルによる穀物水分測定法に関する研究(第二報) : 籾かさ密度の変化が測定に与える影響
- 画像処理によるイチゴ形状の判別(第1報) : 果実方向の測定手法
- 苗生産工場における播種の検査システムに関する研究(第2報) : 画像差分法による播種ミス検出と補助播種システムについて
- 歩行用トラクタハンドルの設計要素に関する基礎研究
- 苗生産工場における播種の検査システムに関する研究(第1報)播種ミス検出プログラムの開発
- イチゴ収穫における引張力について
- トマトの等階級判定に関する研究 第1報 : カラー画像処理による品質特徴抽出
- 作型特性を考慮したサトウキビ収穫法の改善(第1報) : 収量および糖度特性の解析とそのモデル化
- サトウキビの生産支援情報システム構築に関する研究
- 香り濃度と果実の品質 : 半導体香りセンサによるイチゴの香り濃度の計測
- 心拍数による労働負荷の推定について
- マシンビジョンによる果菜の等級判定に関する研究(第3報) : 階層型ニューラルネットワークによるピーマンの形状判定
- ニューラルネットワークによる長形青果物の形状判定について
- 心拍数による労働負荷の推定について
- 固定歯杆型株間除草機の歯杆間隔と歯杆の作用深さが作業性能に及ぼす影響について
- 粒剤繰出し機構に関する研究-1-ロ-ル式繰出し機構による土壌消毒用粒剤繰出し精度
- 精密な農作業のロボット化に関する基礎的研究-2-多関節型マイクロロボットのパ-ソナルコンピュ-タ制御プログラムの開発
- スイートコーン種子のパターン化による目皿セルの形状決定
- 作物,雑草の幼苗期における力学的性質について(第1報) : 稲,麦,ナタネ,落花生,メイシバの幼苗期における力学的性質について
- 小型トラクタ用ウィ-ダに関する研究-5-甘しょ,ラッカセイ,ナタネ,ダイズに対する適用性
- 小型トラクタ用の播種・管理一貫作業機の試作および水稲乾田直播栽培,畑作水稲,甘しょ作に対する適用性について
- マシンビジョンによる果菜の等級判定に関する研究(第2報) : 構築したソフトウェアによるイチゴの形状判定試験
- マシンビジョンによる果菜の等級判定に関する研究(第1報) : 階層型ニューラルネットワークによる形状判定のソフトウェアと選別システム
- 精密な農作業のロボット化に関する基礎的研究(第1報) : 多関節型マイクロロボットの動作解析
- 夏播き硬質小麦の密条播多収栽培技術
- 南九州における農業情報化技術の動向--特に宮崎県における農業情報化の取り組み (南九州の農業と農業機械化)
- コムギの省力多収栽培における空気圧送式播種機の作業特性
- 落花生用簡易マルチシーダの研究(第1報) : 開発機の播種性能
- 空気圧送式播種機の播種性能
- 空気圧送式繰出しシステムの設計要素--穀粒とくにコムギ種子を対象とした場合
- 空気圧送式播種機におけるロ-ル式フィ-ダの計量繰出し機構について
- マイクロコンピュータを用いた播種機用繰出し装置の制御方式
- ボウル型振動フィ-ダにおける輸送種子の挙動について
- 精密播種に関する研究-3-ボウル型振動フィ-ダを利用した種子の繰出し方式について
- 精密播種に関する研究-2-組合せ入出力ポ-ト(セル)の計量繰出し性能および伝達分布解析
- 麦作における播種作業の機械化 (播種と移植)
- 大豆用点播機のくり出し特性
- 乗用型摘採機の振動特性に関する研究
- 精密播種に関する研究-1-光電測光による播種機用種子検出装置
- 葉菜類の養液苗生産におけるウレタンマットを用いた精密播種システムに関する研究(第2報)デジタル圧力センサによる播種ミス検知装置の開発
- 耕うん播種機の研究(第10報) : ソレノイド式点播シャッター機構の性能
- 耕うん播種機の研究(第9報) : 点播シャッターの開閉タイミングの決定
- 耕うん播種機の研究(第8報) : 点播シャッターの排出特性と開閉タイミング
- 耕うん播種機の研究(第7報) : くり出し高さおよび種子導管形状が点播性に及ぼす影響
- 耕うん播種機の研究(第6報) : ロール式くり出し装置の排出特性
- 耕うん播種機の研究(第4報) : 畦成形装置の試作と飛散土の挙動について
- 耕うん播種機の研究(第3報) : 土壌水分過多時の乾田における多数瓜方式
- 耕うん播種機の研究(第2報) : 多数爪方式による耕うん性能の向上
- 耕うん播種機の研究(第1報) : 播種作業からみた市販ロータリ耕うん機の耕うん性能