イチゴ収穫ロボットの超音波センサに関する基礎研究
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概要
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本論文では超音波を用いてイチゴの距離計測を行い,果柄を把持・切断して収穫するための最適な摘採ハンドの降下距離について検討した.供試イチゴは宮崎市木花地区ハウス栽培の"章姫"品種を用いた.超音波センサによる計測距離は実測距離より大きな値を示した.計測差Sは熟度が進むにつれて小さくなる傾向がみられた.形状の影響はAがBよりばらつきが小さいことが確認された.収穫適期のイチゴ(サイズ:M,L,2L,3L,熟度:8分着色,10分着色,形状:A)における計測差の平均値は3.8mmであった.よって,補正値α=3.8mmと決定した.補正値αを用いて果柄を把持する条件と摘採ハンドの安全条件を満たす降下距離は20mmと判断された.今回は,超音波センサによるイチゴの距離計測は,計測差から求めた補正値を用いることで,イチゴ収穫ロボットにおける摘採ハンドの降下距離の制御に適用できることが確認された.
- 宮崎大学の論文
- 2005-03-23
著者
-
永田 雅輝
宮崎大学附属図書館
-
崔 永杰
宮崎大学農学部
-
永田 雅輝
宮崎大学農学部農業生産機械学講座
-
永田 雅輝
宮崎大農
-
小林 太一
宮崎大学農学部生産環境システム学講座
-
永田 雅輝
宮崎大学農学部
-
小林 太一
宮崎大学農学部
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