産業用ロボットの作業設定に関する研究 : 人間の手の動作を考慮した産業用ロボットによる挿入方法
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概要
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一般に産業用ロボットの行う挿入作業は, ワークを垂直に挿入する方法で行われている.しかし産業用ロボットが, さまざまな原因, 状況によりワークを正確に保持できない場合, 垂直挿入法ではワークを挿入することができず, そのために自動化ラインの停止という事態にも発展してしまう.そこで本研究は, 挿入作業において作業の信頼性が高い産業用ロボット用の新しい挿入方法を考案した.新しい挿入方法は, 人間の手の動作を考慮して作られたもので, 産業用ロボットのハンドの傾きと挿入物の下降の深さを, 要因としている.産業用ロボットに数々の条件で挿入作業を実施させた結果, 新しい挿入方法は, 垂直挿入方法よりも誤差に対する許容度が高く, 正確にワークを保持できない場合でも, 挿入作業が可能となる挿入方法であることが判明した.
- 1989-12-15
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