産業用ロボットの作業設定に関する研究 : 人間の手の動作を考慮した産業用ロボットの動作経路
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概要
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本研究では, 垂直多関節型産業用ロボットを用いて, 産業用のロボットの有効的な動作経路を, 人間の手の軌跡をもとに求めた.種々の実験結果より, 各関節のモータのステップから求められる最大動作ステップは, 産業用ロボットの動作時間に代用できる指標であることが判明した.その指標を利用して, 産業用ロボットの動作領域内で4種類のモデル動作経路(擬似直線, 直線, 半円, 人間の手の軌跡)を実施し, 比較した.その結果, 人間の手の軌跡は, 産業用ロボットにとっても有効的な動作経路であることが判明した.これらの結果を利用すれば, 産業用ロボットの有効利用が期待できる.
- 社団法人日本経営工学会の論文
- 1988-02-15
著者
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