ロボットマニピュレータの方程式における記号導出と区分線形モデリング

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る

• 本論文では,非線形系の代表的な系であるロボットマニピュレータの運動方程式の大局的な振舞いを解明する方法を確立することを目的とし、マニピュレータの運動方程式の記号導出と区分線形モデリングに注目する.そして,以下のような結論を得た.(1)ロボットマニピュレータの運動方程式のREDUCEを用いたある記号導出法(2)乗算項の区分線形モデリング(3)乗算と三角関数を非線形項として持つ方程式のシミュレーション結果が数値積分によって異なる典型例(4)非線形方程式に対する後退オイラー法とルンゲクッタ法の摘要条件と有効性に関する知見

• 1995-06-16

著者

• 岡崎 秀晃

  国立岐阜工業高等専門学校専攻科電子システム工学専攻

• 岡崎 秀晃

  岐阜工業高等専門学校電子制御工学科

• 白木 功一

  日本電信電話株式会社

• ラターナセンタン ウドーン

  国立岐阜工業高等専門学校電子制御工学科

関連論文

• A-2-15 カオス発生フリップフロップ回路に観測されるカオスの発生メカニズムについて
• A-2-16 カオス発生フリップフロップ電子回路を用いた通信方法の実験的研究
• A-2-14 カオス発生フリップフロップ回路を用いた通信方法の研究
• カオス分岐を用いた電子デバイスモデリング
• 専攻科学生実験における自律移動ロボットの開発 : マイコン制御によるロボットランサーの設計・製作(低学年から専攻科までの創造教育)
• ロボットマニピュレータの方程式における記号導出と区分線形モデリング
• フリップフロップ回路に発生するカオスを用いた暗号通信システムの構築
• (69)英語によるプレゼンテーション : 指導の現状と今後の課題(第18セッション 教育研究指導(III))
• 英語によるプレゼンテーションの指導
• 自作ロボットアームを用いた制御・情報教育CAIの開発

スポンサーリンク