ハードウェア化された動的輪郭モデルを用いた自律追従システムの開発
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概要
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近年,ビジュアルサーボイングに関する研究は,様々な応用を目指して進められてきた.本研究ではそのビジュアルサーボイングの具体例として人間の後ろを自律的に追従するシステムの開発を行っている.このシステムは,対象人物との間の距離を常に一定に保つように制御する.本システムの開発に際し,複雑な背景から追従対象となる物体の輪郭を抽出するために動的輪郭モデルをハードウェアで実現して用いる.動的輪郭モデルはその強力で柔軟な輪郭形状抽出能力から,輪郭の抽出,移動物体の追跡,画像合成など多くのアプリケーションに適用されている.本稿ではFPGA上にハードウェア化された動的輪郭モデルを実現し,それを用いた自律追従システムについてその構成およびその動作確認結果を述べる.
- 2002-05-03
著者
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