時系列多視点距離画像を用いた物体認識・姿勢推定
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概要
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本稿では, レンジファインダによって取得したリアルタイム時系列多視点距離画像から, 物体認識および姿勢推定を行う手法を提案する。本手法では, 認識対象物体のモデルとするために対象物体の全周囲拡張ガウス像の生成を行いデータベースかし, 認識対象物体の距離画像から生成した部分拡張ガウス像と前述の全周囲拡張ガウス像を照合させる.本手法は対象物体の認識を行うと同時に姿勢の推定を行うことが可能である.さらにシミュレーション実験によって, 提案手法の有効性を確認した.
- 2001-10-12
著者
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